# Occupancy Grid Mapping(占用栅格地图构建)

一、栅格的定义 将连续空间离散化成一个个栅格。然后每个栅格用一个布尔随机变量来描述： ![Alt text](https://811000725-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LVF-5R9ON37E7_5mkoz%2F-LWOCrWoPl3kkXo98NvA%2F-LWOCwoR9T77axtfByIq%2F1546190828503.png?generation=1547685063416298\&alt=media) 二、传感器测量模型 激光传感器的一次测量可以确定一条线段上所有栅格是否被占用（不是一般性，假设是单线激光雷达），相应的附一个概率值，总共有如下四中情况 ![Alt text](https://811000725-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LVF-5R9ON37E7_5mkoz%2F-LWOCrWoPl3kkXo98NvA%2F-LWOCwoTSACo9DWKHe6e%2F1546190853493.png?generation=1547685063488925\&alt=media) 三、带入贝叶斯公式 在（随机）先验的地图下，通过读取激光雷达传感器的测量数据，对地图用贝叶斯公式进行实时更新： ![Alt text](https://811000725-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LVF-5R9ON37E7_5mkoz%2F-LWOCrWoPl3kkXo98NvA%2F-LWOCwoVE3_0z9-kdRov%2F1546190996920.png?generation=1547685065533649\&alt=media) 四、Log-odd 定义odd运算，然后再取log，可以将贝叶斯公式中的相乘各项化为相加，达到变量分离方便迭代更新的目的： ![odd的定义](https://811000725-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LVF-5R9ON37E7_5mkoz%2F-LWOCrWoPl3kkXo98NvA%2F-LWOCwoXTPOOxcgt5fl2%2F1546191110511.png?generation=1547685063467533\&alt=media) ![取对数](https://811000725-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LVF-5R9ON37E7_5mkoz%2F-LWOCrWoPl3kkXo98NvA%2F-LWOCwoZmKrT1bbnUK31%2F1546191222687.png?generation=1547685062895197\&alt=media) ![log odd更新](https://811000725-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LVF-5R9ON37E7_5mkoz%2F-LWOCrWoPl3kkXo98NvA%2F-LWOCwoak8FXYrLYxH5o%2F1546191243862.png?generation=1547685066104702\&alt=media)