回环检测 Loop CLosing

如果在机器人导航过程中，重复经过同一个地点，如果SLAM系统能够检测到这一点，那么就有希望利用前后两次经过了同一地点这一信息，提升后端优化的精度，这一检测过程即为回环检测。

详细情况可参见高博的这篇博客： https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html