ANYdrive

tag: ETHZ 执行 电机 author：gzy date：2017.11.22

• 图1

  

ANYdrive是苏黎世理工的Robot System Lab开发的一款无刷电机，实验室利用电机开发了一款机械臂ANYpulator和机械狗ANYmal.

然后实验室拿着电机创业开办了ANYbotics，很多人都是原实验室的人，包括实验室老板。

ANYdrive最大的亮点是引入了SEA,作为一款有柔性的电机，这个性能还是非常出色的。20Nm的驱动力矩，在SEA的保护下峰值可达到40Nm。

硬件

基本参数

• 尺寸95 x 90 mm

• 1Kg的质量

• 无刷+齿轮减速+SEA

性能

• 位置精度，0.025°（这个相当高了

• 力矩控制带宽：60Hz（可以理解，SEA通常带宽都很低。作为对比，BLDC直驱的力控带宽至少上百Hz，可见SEA对电机控制频率的影响。所以这也就是为什么视频里面safe interaction的时候转速这么低，因为控制频率上不去）

• 48V供电,最大功率720W，额定功率240W

• 最大力矩40Nm，额定力矩20Nm（感觉一般，转速这么低）

• 最大峰值转速114rpm（带了减速电机，RPM太低了，这也就是为什么这个电机做的狗动作这么慢，ANYdrive视频里面转速也确实不高）

• IP67的防尘防水精度，堪比iPhone7

• 支持ROS和Ethercat通信（然而控制带宽这么低，要Ethercat有何用…）

• low-impedance torque control低阻抗控制（不明白有什么用，求讨论）

控制方式

• 官方SDK还没有发布

• 我认为应该会做成ROS包与控制器通讯的形式

• 控制器支持CAN总线控制，CAN的通讯频率可以达到1Mbit/s，然而，电机执行频率跟不上的，控制频率的瓶颈是电机的响应速度

• Ethercat，不过意义不大

传感器

• 绝对位置编码器

应用场景

• 高精度的位置和力控制

• 可以抵抗外力，有一定鲁棒性（SEA的功劳）

• 力存储（SEA的功劳）

• safe interaction，人机安全控制（SEA的功劳）

拓展

实验室连接

公司产品链接

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