OC Robotics Snake Arm Robot

Author: gzy

tag: OC Robotics 机械臂

Last update: 2019/1/16

Fig1. Snake Arm Robot

Snake Arm Robot Series II 是有英国公司OC Robotics出品的机器人，主要的亮点是狭小空间的工业机械臂操作应用。

公司介绍

OC Robotics的口号是“Reaching the unreachable”. 目标的制作在狭小空间进行操作的机器人，主要产品均为蛇形。

硬件

由关节和连杆连接而成，共有12个关节和12个连杆，即12段。每个关节有两个自由度，均是由线驱动。每个关节有27.5°的弯曲范围。

控制

Fig2. 线驱动控制器

每个关节有一圈的不锈钢线进行驱动，共20根（Series II，不同型号驱动线的数目不同，最多有50根驱动线）。每个线驱动装置均是丝杠和螺母进行线的拉扯。丝杠的旋转由60W 的maxon EC motor无刷电机带动。 20根不锈钢线从基座的螺母出发，连接到不同的关节，就先筋腱拉动手臂一样，拉动不同的关节。具体的机械结构和控制方法，官方没有提供（似乎有专利可寻）。不过官方支持与不同工业应用的厂商进行个性化定制开发，制造具有不同工业应用的机械臂，对每一款的机械结构均有不同。