Modular Snake

tag: Biorobotics Lab CMU 仿生 地面

SEA-Snake

Fig. Modular Snake🐍

蛇形机器人由CMU的Howie Choset带领的Biorobotics Lab开发。其最大的亮点是模块化可拼接的身体。

硬件

蛇形机器人的硬件采用模块化的电机连接而成，分为头模块，尾巴模块和躯干模块。模块之间采用Ethernet通讯，供电采用串接方式。即，每个模块都有10个Pogo pin和10个焊盘，用于连接前、后的模块，其中2个pin为供电，另外8个pin为ethernet的8个通讯io。每个模块都带有自己的独立控制器，采用STM32F1系列。

• 头模块有探照灯和摄像头。

• 躯干模块有一个运动自由度，由maxon电机，编码器，惯导模块等组成，这部分构成了机器蛇运动和控制的核心。

• 尾部模块工业连接头拖出总控制线，连接到控制箱进行控制。

应用场景

用于军事探测，可进行管道内壁，树干外壁的攀爬

可作为多自由度机械臂，进行空间的操作

TODO

研究其步态，包括 前进，左右移动，转向，横滚，爬树

拓展

机器人链接

视频 Modular Snake